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传统分布式任务调度严重地忽略了任务的能耗和安全因素,不适用于安全关键分布式嵌入式系统.针对安全和能量关键的分布式协作应用,提出了一种安全感知和能量感知的任务映射调度算法SEATMS.作为一种多项式复杂度的启发式算法,SEATMS能够在满足协作应用的实时需求和能耗约束前提下,最大程度地降低系统安全风险.和同类算法相比,所提算法在实时确保、能量预算确保和低安全风险方面有明显优势.