有向外力场作用下机器人路径规划方法

来源 :沈阳工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：snowmansoft

【摘要】

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针对有向外力场作用下基于格点的机器人路径规划方法不能得到最优解的问题,采用了基于水平集方法的路径规划方法.将机器人的粒子跟踪转变为曲线的数值演化,通过解哈密尔顿-雅

【作者】

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王婷陶永明阎岩

【机构】

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大连海洋大学应用技术学院,东北财经大学管理科学与工程学院

【出处】

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沈阳工业大学学报

【发表日期】

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2019年2期

【关键词】

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有向外力场速度场路径规划最优时间路径水平集数值演化机器人数值计算 directional external force fieldspeed fi

【基金项目】

：

辽宁省教育厅科学研究资助项目(W201604),全国高等院校计算机基础教育研究会教学研究项目(2018-AFCEC-059).

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针对有向外力场作用下基于格点的机器人路径规划方法不能得到最优解的问题,采用了基于水平集方法的路径规划方法.将机器人的粒子跟踪转变为曲线的数值演化,通过解哈密尔顿-雅克比方程得到最优时间路径,改进后向路径追踪的数值计算精度保证了规划路径的可行性.仿真结果表明,算法可以有效应对复杂的有向外力场,并且在强外力场中仍保持路径的可行性.采用的连续路径规划方法可以突破传统机器人路径规划算法基于格点搜索的限制,并有效利用空间中存在的外力场.

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