论文部分内容阅读
针对参数不确定的有摩擦结构振动控制问题，设计一种基于LuGre动态摩擦模型的模型参考自适应控制器（MRAC）。采用LuGre动态模型描述系统摩擦力，建立单自由度有摩擦结构的动力学模型；以理想的Skyhook结构为参考模型，使用双观测器估计摩擦状态，设计了一种模型参考自适应主动振动控制器，并通过Lyapunov方法证明整个闭环系统具有全局稳定性，位移跟踪误差和速度跟踪误差渐进收敛到零。利用Simulink进行仿真研究，仿真结果表明，该控制器可以显著地减小有摩擦结构在共振频率附近的响应，并改善系统在较高频率的