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针对机器人末端夹具多功能化的需求,提出了一种新型欠驱动机械手结构。该机械手最大创新点在于其末端指节完全被动包络,提升了抓取稳定性。对其进行抓取姿态分析、稳定性分析,验证方案可行性,并验证不同物体抓取姿态,对控制策略研究提出展望。
基于变胞理论的欠驱动机械手设计
【摘 要】
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针对机器人末端夹具多功能化的需求,提出了一种新型欠驱动机械手结构。该机械手最大创新点在于其末端指节完全被动包络,提升了抓取稳定性。对其进行抓取姿态分析、稳定性分析
【机 构】
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北京交通大学机械与电子控制工程学院,北方工业大学机械与材料工程学院
【出 处】
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机械传动
【发表日期】
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2020年1期
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