【摘 要】
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针对传统机械臂控制方式复杂且效率低的问题,研制了一套由六轴传感器捕捉控制者手臂姿态的体感机械臂控制系统。该系统在控制者手臂节点处放置六轴传感器,将传感器采集到的手
【基金项目】
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辽宁科技大学大学生创新创业训练计划专项经费资助(项目编号:201810146204)
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针对传统机械臂控制方式复杂且效率低的问题,研制了一套由六轴传感器捕捉控制者手臂姿态的体感机械臂控制系统。该系统在控制者手臂节点处放置六轴传感器,将传感器采集到的手臂姿态数据传入姿态采集系统,经姿态采集系统融合计算得到控制者手臂的运动状态,再发送至机械臂控制系统,实现机械臂与控制者手臂同步运动。本系统在嵌入式平台上运行,降低了系统成本,提高了可移植性。测试结果表明,通过六轴传感器捕捉手臂姿态控制机械臂,其动作相对平稳,相应延迟时间较短。
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