【摘 要】
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研究了自主水下航行器的编队路径跟踪问题．基于无源性理论与一致性跟踪理论，在仅有部分AUV获取编队速度信息情形下，设计一种分布式控制律，实现了集群AUV的一致性编队跟踪．控制律分
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51209175);西北工业大学基础研究基金资助项目(JC201229)
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研究了自主水下航行器的编队路径跟踪问题．基于无源性理论与一致性跟踪理论，在仅有部分AUV获取编队速度信息情形下，设计一种分布式控制律，实现了集群AUV的一致性编队跟踪．控制律分为2个部分：一部分基于无源性同步原理，建立了协同误差到跟踪误差的无源性通道；另一部分为一致性协同跟踪控制器，保证每个AUV相对于虚拟领航者的不一致参考信息通过协商达到最终一致状态．文章应用NestedMatrosov定理证明了整个闭环系统的稳定性，仿真结果验证了上述方法的有效性和可行性．
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