【摘 要】
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船舶航向保持控制在海洋工程中具有重要的运用,为了设计简捷的控制器来实现船舶航向保持任务,本文以大连海事大学科研实习船“育鹏”轮为研究对象,对其建立考虑外界干扰的非
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船舶航向保持控制在海洋工程中具有重要的运用,为了设计简捷的控制器来实现船舶航向保持任务,本文以大连海事大学科研实习船“育鹏”轮为研究对象,对其建立考虑外界干扰的非线性Nomoto数学模,以建立非线性数学模型为控制对象,设计PID航向保持控制器,用MATLAB旋回试验验证了所建立的非线性数学模型的有效性,两个仿真对比实验验证了建立的非线性Nomoto数学模型相比于线性Nomoto数学模型在所设计PID控制器的控制下,具有良好的控制效果且舵机能量耗损较小.
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