【摘 要】
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利用传统PID控制器作为控制系统,稳定平台存在着轴框响应时间长、轴框易产生摇摆震荡等问题.针对上述问题提出一种通过应用人群搜索算法(SOA)对PID参数整定的方法,通过SOA智能算法对PID控制器中的3个重要参数即比例、积分、微分经行最优化查找,最终匹配到最适合稳定平台的PID参数.相较传统PID系统,该算法可以快速的整定出比例、积分、微分的参数值,且可以针对稳定平台所受环境以及IMU中陀螺仪、加速度计噪声对转台的影响,快速调整PID控制器参数,使得稳定平台随时保持在最佳状态.最终通过对SOA-PID算法
【机 构】
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中北大学南通智能光机电研究院 南通226000;中北大学仪器与电子学院 太原030051
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利用传统PID控制器作为控制系统,稳定平台存在着轴框响应时间长、轴框易产生摇摆震荡等问题.针对上述问题提出一种通过应用人群搜索算法(SOA)对PID参数整定的方法,通过SOA智能算法对PID控制器中的3个重要参数即比例、积分、微分经行最优化查找,最终匹配到最适合稳定平台的PID参数.相较传统PID系统,该算法可以快速的整定出比例、积分、微分的参数值,且可以针对稳定平台所受环境以及IMU中陀螺仪、加速度计噪声对转台的影响,快速调整PID控制器参数,使得稳定平台随时保持在最佳状态.最终通过对SOA-PID算法的MATLAB仿真以及高精度三轴稳定平台测试实验,结果表明与传统PID控制方法相比,SOA-PID算法可以智能地获取较优的PID参数,实现了轴框的快速调节,消除了静态下轴框抖动的问题.
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