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为了准确获取机器人周围的环境信息，将单线激光雷达应用在地面车辆构建的地面环境感知实验系统。利用阿基米德螺线凸轮机构实现UTM-LX30单线激光雷达的匀速往复运动，通过数据拼接算法和空间几何变换实现场景重建和障碍特征提取，通过插值拟合成统一格式的面数据；将雷达扫描所得地形图中高点和低点进行匹配，计算得到最大偏差为0.5cm，完全能够满足无人平台的导航需求；运用Matlab模拟构建10m×10m区域，根据障碍特征提取得到3维地形数据的最大高度差和最大斜度，结合车体的最大越阶高度和最大爬坡角度，仿真得