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康德把自己的伦理学叫做义务论,其对立面主要是幸福论。他的义务论立足于人的意志的有限性和非神圣性,认为道德法则对于人而言是一种"命令"。康德很早就在其《伦理学讲义》中阐发了有关义务的思想,但直到《道德形而上学奠基》(1785年)才首先公开发表。在《实践理性批判》(1788年)中,他进一步论述了有关义务的思想。在《道德形而上学》(1797年)中,他最终建立起了一个完整的义务论体系。