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云模型控制理论是智能控制学科的新兴领域，该理论从提出至今，主要以理论研究和仿真实验为主。针对云模型理论的研究现状，提出了基于单片机的一维云模型控制器的设计方法。应用该方法设计的云模型控制器成功实现了对轮式机器人平衡系统的控制。轮式机器人动态平衡实测数据表明，一维云模型控制器可以保证轮式机器人定位系统具有良好的控制性能和较强的干扰性，证明了该设计的有效性和科学性，为今后云模型控制器设计提供了一定的参考。