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人机合作及其合作方式是遥操作机器人系统需要考虑并加以解决的关键问题，其本质应当归结为操作者与机器人智能水平的分配问题．从系统人机合作的逻辑层次角度对半自主控制模式下的监督与分享控制模型以及完全手动控制模式的直接控制模型进行了分析和研究．通过引入虚拟操作设备及其运行机制，采用系统确认服务模型给出了包含直接控制、监督控制及分享控制3种模式的系统受控Petri网模型，为遥操作机器人系统人机合作问题的解决提供了有意义的参考方案．