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两关节尾鳍拍动控制是一个在高速、大载荷下的运动控制问题，它要求同时保证速度和位置波形失真都比较小．论证了尾鳍拍动推进方式与鱼体波动推进方式的一致性，根据尾鳍拍动的运动规律导出了用于拍动控制的数学模型．基于SPC—Ⅲ机器鱼硬件平台，在主臂控制上，提出了根据摆角位置解算转速，并结合时间与摆角位置关系进行速度补偿的算法；在小臂控制上，提出了根据两关节摆角位置的关系及程序循环周期解算小臂目标位置的跟随算法．对高频拍动的实现进行了探讨．在试验中对尾鳍拍动的跟随性进行了验证．