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并联机构由于铰链的存在,使得其理论上的高精度高刚度的特点受到很大影响。本文在一种4自由度并联机构基础上,附加柔索随动机构,构建了一种刚柔结合的并联机构,通过预紧减少传动间隙,并对新机构的相关特性进行了分析。对该机构采用D-H坐标对该机床各支链进行了表述,采用牛顿-欧拉法建立了机构的动力学模型。最后采用Matlab对该动力学模型进行了仿真分析。