论文部分内容阅读
在牧野坐标系下建立了六自由度喷涂机器人的运动学模型，采用回转变换张量法求出了该机器人的正逆运动学解析表达式。算法在VS.NET平台上用组件技术实现并仿真，仿真结果验证了算法的正确性和实时性。
基于回转变换张量的6R机器人运动学研究
【摘 要】
：
在牧野坐标系下建立了六自由度喷涂机器人的运动学模型，采用回转变换张量法求出了该机器人的正逆运动学解析表达式。算法在VS.NET平台上用组件技术实现并仿真，仿真结果验证了算
【机 构】
：
华南理工大学机械工程学院
【出 处】
：
微计算机信息
【发表日期】
：
2009年5期
其他文献
中国改革开放的伟大历程和党的领导工作的伟大实践,是我国领导科学的实践基础和理论源泉。在推进中国特色社会主义事业发展进程中,要以中国特色社会主义理论体系为指导,坚持
本文主要对高液量高含水井注蒸汽求高产技术进行了分析探讨,首先介绍了高液量高含水井蒸汽吞吐求高产的理论依据,接着对其现场应用及效益进行了分析,最后提出了几点认识。
数据库技术一直随着计算的发展而不断进步,随着移动计算时代的到来,嵌入式操作系统对移动数据库系统的需求为数据库技术开辟了新的发展空间。嵌入式移动数据库技术目前己经从
针对当前自动化立体仓库出入库系统效率不高的问题，将机器人技术引入到立体仓库的设计中，初步提出了一套较为完整的基于机器人视觉和控制技术的出入库系统方案。机器人视觉方面
艺术领域存在着丰富的美，科学领域也蕴藏着多彩的美；科学和艺术拥有种类众多的共同美，比如比例美、秩序美、简洁美。在科学发展史中，往往是“美”字当头。生物进化的规律，除了达尔
AUV要实现在未知环境中的自主导航,SLAM理论与方法是最有潜力的途径之一。本文采用前视声纳扫描水下环境,采用数字图像处理的方法对环境的声纳图像进行特征提取,并使用最邻近数据关联算法(NNF)实现数据关联,应用EKFSLAM进行水下机器人的姿态估计与环境中障碍物特征的地图构建。仿真结果表明,主动成像声纳可以成功地应用于AUV在未知环境中的自主导航;另外,通过对比点特征和线特征对AUV运行轨迹的影响