论文部分内容阅读
为提高不同角度多次测量得到的植株点云配准速度和精度，提出一种基于植株点云邻域几何特征约束改进的三维形态配准方法。首先，针对点云量大并缺少拓扑信息，选取关键点集并估计其中每个点的支撑邻域来拟合出支撑曲面，进一步计算出邻域几何特征。其次，采用特征相似度的方法实现点云的初始配准。最后，在初始配准的基础上，加入两个新的夹角几何特征约束匹配点对改进ICP算法进行配准优化。利用bunny、兵马俑模型点云对算法的精度和通用性进行测试，并在实际应用中验证了配准效果和算法鲁棒性。结果表明，与传统的特征配准方法相比，该方法配