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通过分析一种平面并联机构间的复杂几何关系及精确的几何作图，并结合虚拟样机的建模仿真技术提出了一种新的轨迹规划方法。该方法通过逆向仿真的思想能有效实现系统原驱动关节的精确轨迹规划。该方法避免了运动学逆解的计算，从而克服了传统方法中的运动学逆解不唯一、计算量大、实时性差等缺点，而且还能保证末端轨迹和各个关节的位移、速度、加速度的连续性，求解过程形象、直观。最后通过某并联机构的运动学仿真验证了该轨迹规划方法的可靠性及精确性。