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针对无人机航路规划空间建模和规划算法的设计问题，研究了地理地形、敌方雷达和禁避飞区等约束条件的建模问题；针对规划空间较大时，Ⅳ算法规划时间长信息存储量大这一问题，将规划分为两步，应用A^＊算法进行离线规划生成预规划航路，以预规划航路作为参考选择局部目标点进行在线规划；为了使得规划航路满足无人机的机动性能约束，利用3次B样条曲线对航路进行平滑处理。仿真结果表明。该算法性能优于稀疏A^＊算法，适用于无人航路规划的工程应用。