面向足式机器人腿部运动的组合机构反求设计

来源 :机械与电子 | 被引量 : 0次 | 上传用户：shengchunquan

【摘要】

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为实现行走机器人的运动需求,并考虑凸轮连杆机构能够实现复杂的运动轨迹优点,根据行走机器人腿部运动轨迹,开展凸轮连杆组合机构反求设计.通过复数矢量法对组合机构进行运动

【作者】

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陈奇张祺姚志刚刘蕊贾帅陈俊杨

【机构】

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合肥工业大学机械工程学院,合肥工业大学汽车与交通工程学院

【出处】

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机械与电子

【发表日期】

：

2018年5期

【关键词】

：

机构轨迹规划解析法凸轮-连杆组合机构 MATLAB仿真

【基金项目】

：

国家自然科学基金资助项目(51775158);国家级大学生创新创业训练资助项目(201610359011)

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为实现行走机器人的运动需求,并考虑凸轮连杆机构能够实现复杂的运动轨迹优点,根据行走机器人腿部运动轨迹,开展凸轮连杆组合机构反求设计.通过复数矢量法对组合机构进行运动分析,利用Newton插值理论获取共轭凸轮输出摆杆的角位移函数,并基于解析法反求凸轮轮廓线方程,最终在MATLAB中实现凸轮轮廓线的绘制.结果表明设计的共轭凸轮连杆组合机构可满足行走机器人的腿部运动要求.

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