论文部分内容阅读
对五轴电液仿真转台的双马达同步驱动问题提出一种低成本方案。设计的控制器包括主免疫控制器与同步补偿器．其中，以主马达动静态性能最佳为设计目标，利用免疫算法的模糊自适应性与鲁棒性，进行了位移、速度与压力三状态主免疫控制器设计，并使其同时输出给主、从马达伺服放大器。在此基础上，以两个马达负载压力状态差值最小为控制目标，仅提取两个马达负载压差传感器的差值，运用同步补偿器对从马达控制回路进行前馈补偿实现双马达同步驱动．与采用两个编码器或两个测速电机检测双马达同步误差的方法相比，该方法成本低且易于工程实现．仿真结果表