一种基于优化算法的机械手运动学逆解

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【摘要】

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本文给出一种基于优化算法的机械手运动学逆解的方法，这种优化方法基于信赖域方法，,具有超线性的收敛速率．这种方法不仅具有牛顿方法的快速收敛性，又具有理想的总体收敛性．这种方

【作者】

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【机构】

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中国科学院沈阳自动化研究所

【出处】

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机器人

【发表日期】

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2001年2期

【关键词】

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本文给出一种基于优化算法的机械手运动学逆解的方法，这种优化方法基于信赖域方法，,具有超线性的收敛速率．这种方法不仅具有牛顿方法的快速收敛性，又具有理想的总体收敛性．这种方法较CCD&BFS有明显的优点，可以在一般的PC机上实现实时求解. 在P II400上仅需不到10ms就可以求得最优解．

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