【摘 要】
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基于多智能体系统一致性理论,本文主要研究了带有通信时滞的多无人飞行器系统编队控制问题。首先考虑领导者存在的情况,提出分布式编队控制协议。进而利用图论、负矩阵分析法
【基金项目】
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国家自然科学基金青年项目(61503045),吉林省科技厅优秀人才基金(20180520074JH),吉林省教育厅“十三五”科学技术研究(JJKH20191308KJ),吉林省自然科学基金(20180101333JC)资助项目
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基于多智能体系统一致性理论,本文主要研究了带有通信时滞的多无人飞行器系统编队控制问题。首先考虑领导者存在的情况,提出分布式编队控制协议。进而利用图论、负矩阵分析法和李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论,获得了控制参数矩阵特征值的取值范围,并得到实现编队的充分条件,且通过求解线性矩阵不等式(LMI)得到通信时滞的最大容许值。最后进行仿真实验对本文方法进行验证和分析。仿真结果表明,在有向通信网络拓扑结构下,当通讯时滞和控制参数的特征值满足本文所给的条件时,设计的编队控制算法能够使二阶多无人飞行器系统实现编
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