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采用多体建模的方法简洁地表达了该多体系统方程。运用拉格朗日方程和多体动力学建立了挖坑机动臂、斗杆及钻头的刚性运动微分方程。通过对运动微分方程的推导与求解，对动臂、斗杆及钻头的角速度和角加速度进行了分析。以6T小型挖坑机执行机构为研究对象，在三维建模软件Pro／E中建立了挖坑机几何模型，并导入动力学仿真软件ADAMs，进行了动力学仿真。采用角速度传感器测出了挖坑机空载状态下动臂与斗杆的角速度，仿真结果与试验误差在5％内，验证了模型的准确性。证明了采用多体动力学方法建立的挖坑机的运动方程可以描述挖坑机的各项动