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结合陆地科学石油钻探机的工作要求,设计了一套钻杆自动传送系统,介绍了系统的机构组成以及工作原理：通过建立系统空间模型,进行了运动学分析和速度分析,得到了系统的雅克比矩阵,为系统的运动控制等进一步研究提供了理论基础。利用ADAMS仿真软件对系统模型进行模拟仿真,得到了末端机械手运动学仿真曲线,验证了设计方案的可行性。