【摘 要】
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为实现灵巧手在纺织行业的新应用,提出了一种柔软织物抓取双指灵巧手的研究方法。首先,采用D-H参数法,建立双指灵巧手运动学模型;然后在关节空间中对双手指进行五次多项式轨
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为实现灵巧手在纺织行业的新应用,提出了一种柔软织物抓取双指灵巧手的研究方法。首先,采用D-H参数法,建立双指灵巧手运动学模型;然后在关节空间中对双手指进行五次多项式轨迹规划;最后,利用仿真软件对建模和轨迹规划算法进行验证分析,证明了模型准确可靠,轨迹规划算法合理,灵巧手抓取方式灵活,在操作空间可以对任意形状的柔软织物进行抓取,为实体灵巧手系统研究提供了理论依据。
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