【摘 要】
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外科机器人手术发展迅猛,从1992年第一台机器人手术系统到2008年,国内高江平教授与国外Bladou教授共同完成国内首例通过控制机器人手臂实现“达芬奇机器人”腹腔镜前列腺癌根治手术.围绕MoveIt!功能包来实现对视觉数据的处理和对机械臂运动的控制,采用八叉树建图的方式,深度相机实时检测到机械臂周围环境的变化,当出现动态障碍物时,能够检测到障碍物的存在,达到动态避障的效果.避免机械臂出现碰撞事件的发生.
【机 构】
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北方工业大学电气与控制工程学院,北京 100144
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外科机器人手术发展迅猛,从1992年第一台机器人手术系统到2008年,国内高江平教授与国外Bladou教授共同完成国内首例通过控制机器人手臂实现“达芬奇机器人”腹腔镜前列腺癌根治手术.围绕MoveIt!功能包来实现对视觉数据的处理和对机械臂运动的控制,采用八叉树建图的方式,深度相机实时检测到机械臂周围环境的变化,当出现动态障碍物时,能够检测到障碍物的存在,达到动态避障的效果.避免机械臂出现碰撞事件的发生.
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