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应用拉格朗日方法推导出环形二级倒立摆的数学模型，对该模型在其4个平衡位置处进行了线性化处理，得到了4个线性化状态方程，进而分别推导出4个平衡位置的能观性与能控性矩阵．利用Matlab软件建立了仿真模型，并进行了模型的正确性检验．
环形二级倒立摆的建模与能观性和能控性分析
【摘 要】
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应用拉格朗日方法推导出环形二级倒立摆的数学模型，对该模型在其4个平衡位置处进行了线性化处理，得到了4个线性化状态方程，进而分别推导出4个平衡位置的能观性与能控性矩阵．利用M
【机 构】
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重庆工学院计算机科学与工程学院
【出 处】
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重庆工学院学报(自然科学版)
【发表日期】
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2007年21期
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