一种简单的轮式移动机器人控制器设计

来源 :燕山大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:myxing
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研究了轮式移动机器人的轨迹跟踪控制问题。针对传统控制器设计较为复杂的问题,通过构造Lyapunov函数,并根据Lyapunov稳定性定理,推导出了具有全局渐近稳定的跟踪控制器。该方法设计简单并具有直观的稳定性分析。仿真结果证明了该控制器能过保证闭环系统所有状态渐近稳定,达到了轮式移动机器人的轨迹跟踪控制目的。
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