【摘 要】
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奇异位形是并联机构的固有性质，机器人应该避免在奇异位形附近区域工作。提出一种Tri—cept机器人奇异位形分布的可视化方法。该方法首先分析Tricept机器人雅可比矩阵的构成，结
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奇异位形是并联机构的固有性质，机器人应该避免在奇异位形附近区域工作。提出一种Tri—cept机器人奇异位形分布的可视化方法。该方法首先分析Tricept机器人雅可比矩阵的构成，结果表明，解析雅可比矩阵行列式为零时，机构处于奇异位形，然后根据可视化途径将Tricept奇异位形的空间分布情况绘制出来。
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