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本文密切结合大口径非球面机器人数控抛光装备的研制开发,在国家科技重大专项的资助下,系统研究了Tricept机器人运动学和工作空间......
奇异位形是并联机构的固有性质,机器人应该避免在奇异位形附近区域工作。提出一种Tri—cept机器人奇异位形分布的可视化方法。该方......