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研究非线性多输入多输出不确定系统在非匹配条件下的鲁棒输出跟踪问题，基于相对阶的假设，给出了多输入多输出不确定系统的标准型，进而结合反步设计方法和变结构控制方法，提出一种非匹配条件下非线性不确定系统鲁棒输出跟踪问题的显式反步变结构控制器设计方法，所给跟踪算法不仅只由不确定性的变化范围直接确定，而且有效地克服了现有反步设计算法因隐式递推关系和复杂偏导数计算给实时控制带来的困难。