【摘 要】
：
为解决基于手眼系统的视觉伺服方法在草莓采摘机器人应用中存在的视觉信息反馈延迟大、频率低以及深度信息无法确定等带来的定位耗时长、精度低的问题,采用摄像机曝光信号触
【机 构】
：
中国农业大学工学院,北京卓众出版有限公司农机事业部
论文部分内容阅读
为解决基于手眼系统的视觉伺服方法在草莓采摘机器人应用中存在的视觉信息反馈延迟大、频率低以及深度信息无法确定等带来的定位耗时长、精度低的问题,采用摄像机曝光信号触发控制卡进行高速位置锁存,结合位置传感器的反馈信息,来减少定位耗时;采用基于运动恢复结构的方法,提高果实采摘参数的精度。在垄坡和摄像机像平面的夹角为±10°范围内的情况下,针对包含1~3粒成熟草莓的果实域,采用直角坐标式机械臂草莓采摘机器人样机进行了定位试验。试验结果表明:定位时间在0.633~0.886 s之间;草莓深度信息的相对误差在-4.34%~0.95%范围内。
其他文献
化学课程中的"情境"需包含与所学化学知识有关的社会文化背景,它可以是学生从事化学学习或探究活动的环境,也可以是教师选择的用来阐明知识重要意义的实体。化学课程中的情境
必要共犯理论是德、日刑法共犯理论中的一个问题，该理论是与德、目的刑法理论体系相契合的，有着其鲜明的特色，必要共犯理论与我国的共同犯罪理论存在着显著的差异，对此应加以重视
分析比较地佐辛联合丙泊酚在无痛胃镜检查中的麻醉效果,以期找到最佳的麻醉方式,提高治疗效果。
市政给排水工程是城市基础建设的重要组成部分。因此,在进行市政给排水工程设计时,需要了解城市发展特点,市政工程特点,施工技术特点等内容来实现市政排水设计。因为,随着城
从政府公共管理职能及其边界的研究综述出发,对西方国家和我国的政府公共管理职能研究进行整合。在梳理政府公共管理职能的理论基础和中西方发展脉络的基础上,对研究进行了评
教育档案管理要走出传统模式，通过增强教育档案管理人员规范意识，提高业务技能，借助于网络等新科学技术，使教育档案的管理更加有序，更好地为学校教育的发展提供服务，推动教育水平的
本文给出第二积分中值定理在两种特殊情形下的简捷证明，对一般的情形也给出证明。
针对地铁列车空调系统的噪声进行研究,分析该空调机组的振动噪声频谱特性以及对车内噪声的影响,并在送风口添加多孔板改进送风气流流动情况。测试结果表明,空调机组低频结构
随着经济全球化和区域金融一体化的迅速发展,东亚地区作为世界经济的重要一极,东亚各国有必要加强本地区内的金融协调与合作,《清迈协议》的通过与实施标志着东亚金融合作取
在制定胰岛素依赖性糖尿病(IDDM)的治疗方案时,不仅应阐明疾病的主要发病机制,而且还应根据治疗过程中所发生的变化区分治疗作用的效果。从这个观点看,在
In the developme