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为满足围棋机器人低成本、高性能的要求，设计了一种基于ARM处理器和RTOS的嵌入式控制系统。控制器主控芯片采用基于ARMCotex—M4内核的STM32F407ZGT6处理器，在其上搭建串口通讯、FRAM储存器、脉冲输出等多个外设电路；软件设计基于freeRTOS建立多个应用任务，实现加减速控制、3轴直线插补、轨迹生成等下棋必须的任务功能，软件结构层次清晰。最后通过多个运动实验验证了控制器方案的可行性，由此设计的围棋机器人控制器具有结构清晰、实时性好的优点。