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介绍了穿地龙机器人气动冲击机构动密封的组成,分别对其梯形沟槽迷宫与活塞环密封方式进行了研究,确定了具体设计参数.经实际检验,采用这种密封能够有效阻止气体的泄漏,使冲击机构在较小的气压（≥0.4 MPa）下任意地起动并形成稳定的振动,保证了机器人前进所需的驱动力,并使得机器人的穿孔作业操作方便、灵活.