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从受理想约束的多体系统出发,以广义坐标表示系统中各刚体的矢径,由达朗伯原理推出以加速度为变量的多体系统拘束函数表达式。对于受非理想约束的多体系统,可将非理想约束力看作系统所受的主动力的一部分,得出非理想约束系统的拘束函数表达式。对高斯最小拘束函数表达式进行变形,运用最小二乘法推导系统真实加速度的表达式。最后运用该建模方法对平面双摆系统进行建模及仿真,得到其位移、速度变化规律。