【摘 要】
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研究了局部估计值时序不同步情况下的非线性融合估计问题。基于平方根容积卡尔曼滤波(SRCKF)方法和矩阵加权融合方法,设计了一种适用于非线性系统的异步融合估计器。该估计器
【机 构】
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义乌工商职业技术学院机电信息学院,浙江工业大学信息工程学院
【基金项目】
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浙江省哲学社会科学规划课题(20NDJC230YB),浙江省自然科学基金(LR16F030005)资助项目
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研究了局部估计值时序不同步情况下的非线性融合估计问题。基于平方根容积卡尔曼滤波(SRCKF)方法和矩阵加权融合方法,设计了一种适用于非线性系统的异步融合估计器。该估计器先使用滤波算法求出融合周期内不同采样时刻的状态估计值,再从融合周期内第2个传感器采样时刻开始,使用所提出的异步矩阵加权融合方法融合当前采样时刻的状态估计值。同时,根据融合周期内最后一个传感器的采样时刻和融合时刻是否相同,选用不同的方式得到融合时刻的最终估计值。仿真结果验证了所提出的估计器在处理异步局部估计值问题时的有效性。
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