【摘 要】
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有效的RGB-D图像特征提取和准确的3D空间结构化学习是提升RGB-D场景解析结果的关键。目前，全卷积神经网络（FCNN）具有强大的特征提取能力，但是，该网络无法充分地学习3D空间结构化信
【机 构】
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哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院,西北工业大学航空学院
【基金项目】
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国家重点研发计划项目(2016YFB1000400);国家自然科学基金资助项目(60903098);中央高校自由探索基金资助项目(HEUCF100606)~~
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有效的RGB-D图像特征提取和准确的3D空间结构化学习是提升RGB-D场景解析结果的关键。目前，全卷积神经网络（FCNN）具有强大的特征提取能力，但是，该网络无法充分地学习3D空间结构化信息。为此，提出了一种新颖的三维空间结构化编码深度网络，内嵌的结构化学习层有机地结合了图模型网络和空间结构化编码算法。该算法能够比较准确地学习和描述物体所处3D空间的物体分布。通过该深度网络，不仅能够提取包含多层形状和深度信息的分层视觉特征（HVF）和分层深度特征（HDF），而且可以生成包含3D结构化信息的空间关系特征，进
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