【摘 要】
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Delta机器人是一种具有优越的动态性能及极高的运动精度的并联机器人,针对包装行业中多台Delta机器人、送料传送带、放置传送带、不合格产品丢弃盒及周边设备的布局问题,引入
【机 构】
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上海交通大学电子信息与电气工程学院
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Delta机器人是一种具有优越的动态性能及极高的运动精度的并联机器人,针对包装行业中多台Delta机器人、送料传送带、放置传送带、不合格产品丢弃盒及周边设备的布局问题,引入遗传算法,将Delta机器人及周边设备布局作为遗传因子,加入机器人工作空间及设备间互相干涉等约束条件,构建了一个适应函数,经过算法优化后,可以得出机器人及周边设备最优布局,从而最大限度的节省安装空间、提高系统效率及能效,该方法经过工厂项目现场验证,能够指导设备安装的最优布局,具有较高的实用性。
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