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该文对自主设计的四足步行机器人进行了腿部结构的运动学分析，讨论了周期、步距、负载因子等步态设计参数对步态稳定性的影响，计算了各关节舵机的转动量，提出了从起步到稳定行走的步态调整过程及稳定步态图。验证了所规划的步态能达到稳定性要求。
四足步行机器人稳定性步态规划
【摘 要】
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该文对自主设计的四足步行机器人进行了腿部结构的运动学分析，讨论了周期、步距、负载因子等步态设计参数对步态稳定性的影响，计算了各关节舵机的转动量，提出了从起步到稳定行走
【机 构】
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杭州电子科技大学计算机应用技术研究所
【出 处】
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杭州电子科技大学学报
【发表日期】
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2013年2期
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