【摘 要】
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导航问题是发展自主水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle，AUV）所面临的难题之一。针对单信标测距导航方法中的系统可观测性问题，文章通过建立AUV的三维运动学模型，利用线性
【基金项目】
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国家自然科学基金(50979093);新世纪优秀人才计划(NCET-06-0877)资助
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导航问题是发展自主水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle，AUV）所面临的难题之一。针对单信标测距导航方法中的系统可观测性问题，文章通过建立AUV的三维运动学模型，利用线性时变系统的局部可观测性理论得到了导航系统关于AUV三维运动路径的可观测性条件，在此条件下实现了对AUV运动位置的在线估计。仿真结果表明，对于满足导航系统可测观性的运动路径，AUV的位置估计具有良好的收敛性和定位精度。
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