【摘 要】
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为提高多传感器融合的精确度,提出一种容积信息粒子多传感器融合算法.算法将容积信息滤波(CIF)和粒子滤波(PF)结合一起,采用CIF传递PF的粒子,通过引入信息贡献向量和信息贡献矩阵,将多个传感器的量测信息更新到PF的粒子中,提高粒子与真实状态后验概率分布的逼近程度,改进多传感器融合精确度.同时将CIF估计值作为粒子,消除随机扰动对融合的影响,提高粒子有效度,进一步提高融合精确度.仿真与实验表明,算法能够有效处理集中式多传感器融合问题,具有较高的滤波精确度.
【机 构】
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湖南财经工业职业技术学院 电子信息系,湖南 衡阳 421002;南华大学 计算机学院,湖南 衡阳 421001
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为提高多传感器融合的精确度,提出一种容积信息粒子多传感器融合算法.算法将容积信息滤波(CIF)和粒子滤波(PF)结合一起,采用CIF传递PF的粒子,通过引入信息贡献向量和信息贡献矩阵,将多个传感器的量测信息更新到PF的粒子中,提高粒子与真实状态后验概率分布的逼近程度,改进多传感器融合精确度.同时将CIF估计值作为粒子,消除随机扰动对融合的影响,提高粒子有效度,进一步提高融合精确度.仿真与实验表明,算法能够有效处理集中式多传感器融合问题,具有较高的滤波精确度.
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