【摘 要】
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动态透明性是主手的核心性能之一，直接影响到主手的力感精度以及操作者的疲劳感．为了提高动态透明性，采用弱不平衡设计与结构拓扑优化，在减少惯性力的同时考虑了主手形变的影响．通
【机 构】
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天津大学机械工程学院教育部机构理论与装备设计重点实验室
【出 处】
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天津大学学报(自然科学与工程技术版)
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动态透明性是主手的核心性能之一，直接影响到主手的力感精度以及操作者的疲劳感．为了提高动态透明性，采用弱不平衡设计与结构拓扑优化，在减少惯性力的同时考虑了主手形变的影响．通过研究优化过程中表观质量的变化规律以及主手末端的变形特点，提出了一种拓扑优化方案，使主手全局表观质量与标称位置处的表观质量明显减少．研究结果表明，主手全局表观质量与标称位置处表观质量分别减少了28.2%,和32.0%,，而100,g以内的表观质量所占面积比例增加了27.6%,，该方法可以使设计出的主手具有良好的动态性能．
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