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为解决三维装配中约束求解因沿用二维约束中的数值迭代算法而存在的求解效率不高等问题，提出了基于解析几何中刚体运动的装配约束求解方案．在对装配约束进行抽象后，将其分类和定义成几何元素间的三种位置关系．然后，分析了解析几何中的刚体的运动规律，并在该规律基础上，结合装配组件多为刚体的特点，提出了三维约束求解的解析方法．最后，通过一个实例对求解的关键作了具体的说明．