【摘 要】
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多自由度工业机械手是六轴机械手,其组成是由机械手下固定座、手爪、手转轴、手摆臂等机械结构、机械手控制气路以及控制电路部分,机械控制和气路控制部分包含传动结构部分和
【机 构】
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多自由度工业机械手是六轴机械手,其组成是由机械手下固定座、手爪、手转轴、手摆臂等机械结构、机械手控制气路以及控制电路部分,机械控制和气路控制部分包含传动结构部分和驱动动力部分、位置运行检测部分等组成。用可编程PLC程序来控制整个机械手的运行实施,动力可用伺服电机精确控制传动、涡轮来实现动力的转向等,达到整台机械手按一定的设定程序来实现动作要求,并且有序,有一定的运动范围轨迹,各轴之间有一定运行时间和速度的过程[1]。
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