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针对无人机视觉辅助导航的自主着陆技术研究,提出了引力场模型的图像匹配新方法,直接建立失配代价势函数的梯度场。只要进入正确匹配位置的收敛域,就可以按照最优估计理论找到最速下降路径,从而找到正确匹配位置。选择不同的引力场模型,可以得到不同的收敛域。低阶模型收敛域较大,但匹配精度较低;高阶模型匹配精度较高,但收敛域较小。当收敛域较大时,可以采用较大的搜索步长寻找收敛域,提高图像匹配搜索阶段的效率。零阶模型与采用欧氏距离作为基本测度的Hausdorff距离方法一致,但其引力场不便于计算;非零阶模型由质点的引