【摘 要】
：
工业机器人在执行打磨、抛光和装配任务时,工作空间中末端执行器微小的位置偏差可能产生巨大接触力,进而对机器人及目标物造成损毁,接触作业中添加力控制功能可以很好地避免
【机 构】
：
南京工程学院自动化学院,机械制造系统工程国家重点实验室,浙江经济职业技术学院汽车技术学院,浙江省文创产品数字化设计与智能制造重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金面上项目“基于本体的复杂产品功能语义表示与智能分解研究”(61772247),南京工程学院自然科学基金“面向非合作目标的空间机器人控制方法研究”(YKJ201821),浙江省自然科学基金“基于神经网络的空间机械臂死区补偿控制方法研究”(LY18F030001),机械制造系统工程国家重点实验室开放基金“人形机器人复杂运动控制关键技术研究”(sklms2019011)
论文部分内容阅读
工业机器人在执行打磨、抛光和装配任务时,工作空间中末端执行器微小的位置偏差可能产生巨大接触力,进而对机器人及目标物造成损毁,接触作业中添加力控制功能可以很好地避免类似事件的发生,因此有必要对机器人的力位控制进行深入研究。首先,推导了工作空间的工业机器人动力学模型,进而分别设计了基于PID的两种主流力/位控制器——力/位置混合控制器和阻抗控制器,并证明了控制系统的稳定性。为了更好地研究两种控制系统的特性,首次基于同等机器人模型进行了比较系统的实验研究,研究结果表明在期望接触力为10 N的情况下,阻抗控制表现
其他文献
龙泉自五代开始烧制青瓷,早期的龙泉窑制瓷技术及其艺术风格都受越窑的影响,至宋元时期形成了独特的风格特征。龙泉青瓷碧绿莹润,如无瑕美玉般的釉质和静雅朴质的器物造型所
自制了一种电磁铁,进行了电磁铁与空心线圈吸力的对比、电磁铁自感放电、电磁铁存储磁能的实验演示,分析了实验原理,总结出了相关电磁现象的基本规律,并提出了可进一步探究的
余秀华是写实主义叙事诗歌的典型代表,她创作的作品主要站在农村底层女性的角度来对其受到的来自生活、情感、物质等方面的压力和磨难进行深度刻画。她的作品集中了底层叙事
慧学云智能教育平台凸显了学生的主体地位,实现了师生的高效互动,适应未来的智慧化新教育模式。学生通过该平台的学习,能逐渐形成良好的学习习惯和方法,从＂学会＂转变为＂会学＂,最
教学方法是实现教学目的所采用的途径和手段。信息产业的高速发展要求教育者不断改进教学方法。工程材料是高等院校机械类或近机类冷加工专业本科生的一门必修专业基础课,其
从实践教学的过程来看,信息技术是目前作文突破发展困境的极佳平台,它能有效促进作文教学课堂改革,是作文教学向前发展的新出路、新方向。因此,信息技术与写作教学应该有效地
机能学实验整合课程中高钾血症及救治实验是重要内容,在高钾血症及救治实验中电解质分析仪的应用,使学生摆脱了模型制备方法和血钾测定的束缚,能够更加直观的感受高钾血症对
文章旨在分析乳腺微钙化病灶活检查出的乳腺癌病例的特征,探讨结果对护理宣教的指导意义。将84例乳腺微钙化灶患者分为乳腺癌组(观察组)及非乳腺癌组(对照组Ⅰ),计算乳腺癌所