柔顺控制相关论文
机器人技术的快速发展使得制造业开展形式产生了改变,机器人被广泛应用于军事、医疗和生活等领域。机器人执行的主要操作为抓取与......
人口老龄化、疾病、意外事故等导致的下肢运动功能障碍患者逐年增多,对康复治疗的要求逐渐提高,而现有的下肢康复机器人大部分只能......
随着机器人技术在工业生产中的广泛运用,人们对机器人的控制要求也逐步提高,越来越多的应用场景,不仅需要对机器人的位置控制精度......
机器人末端机械夹爪在机械臂带动下能够完成对物品进行分拣、搬运等过程中的抓取。机器人夹爪在抓取不同的物件时，为避免对物件的损......
全膝关节置换手术（Total Knee Arthroplasty,TKA）是20世纪骨外科手术最重大的创新之一。采用3D打印制成的人工关节假体替换存在损伤......
由于脑卒中、脊髓损伤等原因,越来越多的人在神经系统与心血管系统受损后会出现手部功能障碍,这给家庭和社会带来沉重的负担,我国......
灾难救援机器人能够在危险环境下代替人类实施救援任务，由于灾害现场复杂多变，空间紧张，救援机器人往往需要在重载条件下进行工作。大......
提出了一种基于动力学模型的导纳控制算法,用来实现机器人末端力和位置的柔顺控制,可以在速度模式下控制机器人运动,以保证无外力......
机器人在制造业中扮演着举足轻重的作用,被大量用于产品制造的装配环节。然而,工业生产现场环境复杂,装配对象多变,如何高效地完成......
传统工业机器人因其体积庞大,示教困难复杂,安全系数低等在许多场景下产生局限性。在3C、医疗和精密制造装配等复杂动态非结构化场......
水下机械手是水下机器人与环境直接交互、完成作业的重要工具。对于要求力控的作业任务,水下机械手应当具备主动柔顺能力。相比于......
光学导航系统与手术机器人结合出现的术前影像规划、术中实时导航、靶区的精准定位等信息医疗技术可有效提高穿刺手术成功率、缩短......
打磨抛光行业工作环境恶劣,对操作工人的身体和心理造成极大伤害。随着中国社会的进步和中国制造产业的升级,应用工业机器人替代工......
随着市场需求的多样化与复杂化,装配作业中的环境复杂性、工件定位精度以及装配对象的多样化等因素给机械臂的自主精准装配造成了......
目前中国已经进入老龄化社会,有效劳动力在逐步下降,人力成本在逐步提高,与此同时工业生产的工件体积及重量都变得越来越大,单单靠......
机器人广泛应用于人们的生产生活中,将人们从单调重复性的工作中解放出来,大大提高了生产效率和质量。然而,现阶段的机器人灵巧操......
随着电网设备规模的增大,具备移动巡视功能的电力机器人已推广应用在变电站设备的状态监测和管控等场景。但由于机器人巡视所能覆......
并联机器人是由多条支链组成的闭链机构,闭链约束的结构特点限制了机器人运动工作空间的大小,并且工作空间内运动学可操作性和力可......
随着机器人行业的发展,人机交互问题也成为了热门研究问题。当机器人末端受到外力的作用时,机器人如何顺应这一外力并且不伤害到人......
智能打捞作业拟在高海况下利用舰载机器人完成高价值海面漂浮物的抓取和可靠回收。为解决其中涉及的波浪动力学分析、大型串联机器......
模块化机器人由多个具有相同结构和通讯方式的基本模块单元组成,具有构型灵活多变、互换性良好的特点。外肢体机器人作为一种新型......
近年来,移动机器人得到了广泛的应用,尤其是轮式机器人。然而,特殊地形大大限制了轮式机器人的活动范围。相反,四足机器人运动更加......
目前研究的铁路信号机房巡检机器人柔顺控制方法容易受到外界干扰,稳定性极差.为了解决上述问题,基于机器视觉研究了一种新的铁路......
目前我国在复杂曲面零部件的精加工阶段,主要以手工抛光为主,但是手工抛光存在加工质量一致性差、加工效率低、工人作业环境恶劣以......
近年来,各国在军事领域的发展都不断加快,并相继推出了“未来士兵”的军事战略方针。此方针主要着眼于智能数字化作战平台,包括作......
在机器人曲面磨抛过程中，当末端工具与工件曲面相对运动时，控制机器人运动使二者间的接触力保持在某个恒定期望值，对于曲面磨抛的质量......
针对康复机械臂在康复示教过程中随动效果不佳的问题，设计了在关节空间内结合力矩微分项的导纳控制器，并利用双曲正切函数设计了改进......
与串联机器人相比,六自由度平台具有刚度高、承载能力大等优点,更适合于大型工件的装配.当机器人处于对接和装配状态时,机器人末端......
可穿戴外肢体机器人通过给人体安装额外独立的机械肢体,为穿戴者提供支撑负载等辅助功能,提高单人作业能力及作业范围。具有四个外......
随着康复医学的发展和相关技术的进步,为减少康复治疗师在脑卒中患者康复训练过程中的体力消耗和提高康复治疗的训练效果,康复外骨......
在“工业4.0”和“中国制造2025”的发展背景下,机器人协助工人完成生产任务逐渐成为现实,人机协作研究成为了机器人领域新的研究......
近年来,我国人口老龄化现象日益严重,脑卒中的发病率也呈现逐年上升的趋势。对于罹患踝关节运动障碍的脑卒中患者而言,其踝关节长......
当今社会劳动力成本越来越高,而现阶段机器人无法完全代替人力进行生产,在一些精细化操作中人工生产模式仍占主导地位,为了降低劳......
由于非合作目标惯性参数的不确定性以及双臂操控目标的拉扯/挤压作用,空间双臂机器人稳定非合作目标的过程中机械臂末端与目标可能......
为了解决四足机器人运动过程中的着地冲击力问题,设计了 一种基于力的阻抗控制的柔顺控制方法.以四足机器人单腿系统的结构为基础,......
随着智能机器人技术的不断发展,人机交互已成为一个新的研究领域。赋予机器人强大的交互能力已成为提升人机交互表现的重要前提,尤......
双手爪攀爬机器人作为特种机器人,拥有串联式多自由度机构本体和交替切换抓夹基座的夹持器,在复杂杆件环境具有优异的运动、越障能......
下肢康复外骨骼机器人是一种可穿戴式机械动力装置,可帮助下肢运动功能障碍患者进行康复训练和助力行走,从而缓解紧张的医疗资源和......
随着智能机器人的不断发展与更新,协作型机器人取得了快速发展并成为了当今研究的热点。机器人可以帮助人类高效完成简单、重复性......
近几年,随着科技的不断进步,特别是人工智能的崛起,与之密切相关的机器人研究也在飞速发展。其中,仿生机器人作为机器人研究领域中......
随着时代的发展,人类对空间探索的不断深入,空间机器人以其应用场景的多样性,越来越成为未来空间探索及应用的主力。同时随着失效......
针对核电站厂房中RCV过滤器滤芯更换时,操作人员面临高辐射风险的问题,设计了法兰盖开盖机器人控制系统.该系统采用STM32F407单片......
人机共融作为未来生活、智能工厂等方面焦点问题,承载着新型工业体系构建以及衡量国家科技创新水平的重担。聚焦人机安全交互关键......
近年来,为帮助患有下肢功能障碍的患者重获行走能力,各国学者针对下肢步行康复机器人的构型设计、柔顺控制方法及康复训练评估方法......
