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介绍了新型三指灵巧机械手，包括研究背景，研究成果以及三指灵巧机械手的各组成部分。详细介绍了灵巧机械手的机械配置，并根据最优抓持的力学理论分析了手的机构配置原理；对新型三指灵巧机械手的驱动原理以区动系统的创新和独特之处进行了分析说明；对控制系统的硬件包括轴运动控制器，数据采集以及功率放大板都从构成到工作原理进行了详细介绍并给出了原理图。