【摘 要】
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针对目前矿山巷道内的矿物运输劳动强度大、投资成本高等问题，设计了一种适合在复杂巷道内自由行走的智能履带式矿车。首先应用SolidWorks软件建立了矿车的三维结构模型，然后建
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针对目前矿山巷道内的矿物运输劳动强度大、投资成本高等问题，设计了一种适合在复杂巷道内自由行走的智能履带式矿车。首先应用SolidWorks软件建立了矿车的三维结构模型，然后建立并分析了其运动学模型。在此基础上，采用模糊PID对矿车的路径跟踪进行了研究，通过MATLAB／SIMULINK仿真环境，对直线路径、曲线路径的跟踪进行模拟仿真。从仿真结果可看出：矿车在开始阶段有较大的偏差，但通过模糊PID控制器的在线整定，偏差很快被减小，矿车迅速向期望路径靠拢。该种智能履带式矿车的研究对提高矿物运输效率，降低矿物运
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