柔性关节机械臂不确定性及灵敏度分析

来源 :振动.测试与诊断 | 被引量 : 0次 | 上传用户:yifanjiawei
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
为了得到整个时间域内参数的不确定性对系统响应的影响,以双连杆柔性关节机械臂为研究对象,通过比较响应的95%置信区域上下边界之间以及每组置信区域之间的距离分析了具有随机不确定性、认知不确定性以及混合不确定性的参数对系统响应的影响。其中,概率论方法和区间方法分别用来处理参数的随机和认知不确定性,而参数的混合不确定性采用改进的双层循环蒙特卡罗方法处理。仿真结果表明参数的随机不确定性包含于混合不确定性分析中,因此考虑参数的混合不确定性能更具体地分析参数的不确定性对系统响应的影响,从而提高系统的可靠性设计。另外,该
其他文献
针对传统随机共振方法难以实现系统最优输出的问题,提出了基于二阶欠阻尼和一阶过阻尼双稳态系统的普通变尺度随机共振方法,利用量子粒子群优化算法实现了自适应随机共振,提
结合传统阶比分析和峭度图算法的优势,利用计算阶比跟踪方法将时域非平稳信号转换为角域平稳信号,并利用峭度指标准确表征滚动轴承振动信号中的故障瞬态冲击大小,提出了阶比
本文根据高温阀门性能试验要求,设计了一种基于ZigBee无线通讯技术的智能化测试装置,分析了测试装置的高温、压力和检漏系统以及控制软件模型,为高温阀门性能测试提供了整体